今天下午 (10/29)，我們迎來了「自走車 DIY」的下半場——軟體實戰。如果說，兩週前的我們是打造「軀殼」的硬體工程師；那麼今天，我們扮演的就是賦予「靈魂」的軟體工程師。

關卡重重，但這就是「研究」的日常

坦白說，今天的挑戰，遠比我們預期的要多。

雖然因為學校其他活動，今天參與的夥伴人數稍減，但到場的夥伴，都很專注在課程上。從下載被系統封鎖的 Zip 壓縮檔、奮戰複雜的驅動程式安裝，到處理部分電腦有不同的 COM 埠接口問題…… 我們幾乎把新手裝環境會遇到的坑都踩過了一遍。

不過，這正是「研究社」最真實的風景。我們看到的，不是挫折或放棄，而是各組夥伴們互相討論、幹部們穿梭協助、共同Debug的團隊精神。當你遇到困難，夥伴就在你身邊，這就是社團的價值。

注入靈魂的訊號：當「上傳成功」的訊息亮起

經過一番努力，我們欣喜地看到，所有組別都在表定下課時間前 20 分鐘，成功將第一支範例程式寫入自走車！

當你按下「上傳」按鈕，看到 IDE 顯示「上傳成功」的那一刻，你的自走車就已經從一堆零件，蛻變為一個真正等待指令的「機器人」了。

我們知道，因為繁瑣的前置作業佔據了太多時間，我們很可惜地沒能深入講解程式碼的具體運作，這也是我們幹部群需要更有效率、繼續精進的地方。

但，夥伴們，別擔心！

最艱難、最繁瑣的「建置環境」階段已經過去了。從硬體組裝到軟體安裝，你的平台已經準備就緒。

而「程式設計」的邏輯，遠比你想像的更直觀。我們社團的程式並不需要艱深的演算法，你只需要——想像自己就是一台機器人。

「當我感應到前方有障礙物時，我該怎麼辦？」
「是該左轉、右轉，還是先倒退一步？」

用這個角度去思考，你會發現寫程式就像在規劃自己的反應一樣，充滿樂趣。

自走車程式基礎

作為補償，我們在這裡先為大家帶來今天範例程式的「核心邏輯」快速解說。

我們今天範例程式的核心，其實都集中在 loop() 這個主程式中。這就是機器人的「大腦」，它會不斷重複執行裡面的判斷。

你可以想像機器人只會做兩件事：

1. 偵測：
   程式的第一件事，就是呼叫 getDistance() 來看看「前方有多遠？」

   // 取得使用超聲波感測器感應的前方距離(cm)
   long d = getDistance();  // getDistance 是副程式，這裡先不展開介紹
   

2. 判斷：
   拿到距離 d 之後，就是一個巨大的 if... else... 判斷句，也就是「二選一」的邏輯判斷：

   • 情況 A：如果路是通的
     如果 d > 15 (前方 15 公分以上都沒東西)，
     或 d == 0 (感測器沒抓到東西，當作安全) ...

     if (d > 15 || d == 0) {
       // 那我就...
       forward(); // 繼續前進
     }
     

   • 情況 B：如果遇到障礙物
     否則... (代表前方 15 公分內有東西擋路了！)

     else {
       // 我必須執行一連串的「閃避動作」：
       stopMotor(); // 1. 立刻停止
       delay(200); // 等待一下
     
       leftTurn();  // 2. 向左轉 (準備繞出去)
       delay(300);  // 左轉持續 300 毫秒
     
       forward();   // 3. 往前開一點 (繞到障礙物旁邊)
       delay(300);  // 前進持續 300 毫秒
     
       rightTurn(); // 4. 向右轉 (把車頭回正)
       delay(300);  // 右轉持續 300 毫秒
     
       forward();   // 5. 往前開一點 (安全通過障礙物)
       delay(200);  // 前進持續 200 毫秒
     
       // (後面是切回原路線的動作...依此類推)
     }
     

你看，這整套迴避動作，就是一連串 forward()、leftTurn()、rightTurn() 這些「基本動作」的組合。而這些基本動作，又分別去控制馬達的腳位。

這就是程式的邏輯！我們之後的課程，就是來修改這些 delay() 的時間，或是 leftTurn() 的角度，讓它跑得更完美！

感謝今天所有堅持到底、共同奮戰的夥伴！

你們的耐心與專注，讓我們成功跨越了軟體的門檻。現在，萬事俱備。期待在接下來的社課中，我們能真正開始「玩」程式，一同探索如何讓你的自走車更聰明、更有效率！

我們下次見！